清掃用ドローンの開発

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■ 開発ロードマップ

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[✓] 事前調査

    [✓] 市場調査

    [✓] 競合調査

    [✓] VOC収集

    [✓] VCとの壁打ち

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[✓] シミュレーション
    [✓] PX4のテスト（gazebo シミュレーション）

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[ ] PoC（概念実証）

    [✓]開発環境のセットアップ（softetherクライアント導入・vpnサーバー構築）

    [✓] 3Dプリンタの選定・購入
    [✓] 有害ガス排気システムの選定・購入
    [✓] SG90サーボの入手・試運転

    [✓] 3Dプリンターのセットアップ

    [✓] サーボマウントパーツ、グリッパーのプリントアウト
    [✓] 地上でのサーボ把持テスト
    [✓] センサ類の選定 ... Lidar sensor: YDLIDAR X2(検証用) / Camera sensor: generic usb camera(検証用)

    [✓] センサ類の購入
    [✓] テスト用ドローンの購入       

    [ ] 実機を用いた自動運転機能のプロト開発

　　[✓] カメラによる物体認知

　　　[✓] カメラ撮影テスト

　　　[✓] OpenCV顔検出テスト

　　　[✓] YOLO set up

　　　[✓] データセット選定

　　　[✓] Ubuntuで学習モデル生成

　　　[✓] 物体検知テスト

　　[✓] liderによるマップ作成

　　　[✓] YDLIDAR X2 試運転

　　　[✓] 点群取得

　    [✓] マッピング機能の開発

            [✓] ros2 コンテナの用意　※Ubuntu24でhumbleを使うためのWA

    　    [✓] エッジコントローラーに/scan topic  publisherを実装

            [✓] slam toolbox で /map topic publishとrviz2で可視化

  　      [✓] センサ出力周波数のチューニング

            [✓] マップの動的更新

            [✓] 自己位置推定

    　    [✓] 簡易uiで地図データの表示

        [✓] ルートプランニング機能の開発 ... -> Navigation2に包含

　    [✓] 衝突回避機能の開発 ... -> Navigation2に包含

        [✓] シミュレーションでの動作確認

　　[ ] テスト用ドローンの改良

            [✓] ペイロード増加

            [✓] ファーム選定

            [✓] ファームインストール

            [✓] パラメータファイル生成 ... -> PIXHAWK2.4.8の記憶領域が破損していたためWAでsdカードに毎回保存・ロード

            [✓] MAVLink-router導入 ...-> QGround control / dummy odometry間の通信のため

            [✓] Invalid position estimationの解決 ,,, -> EKF2の水平方向の位置推定に必要なデータをMAVLINKで送る

            [✓] 実機でARM

            [✓] ESCキャリブレーション

            [✓] Air Frameが誤認される問題の解消

            [✓] カスタムファームのビルドとインストール

            [✓] buzzer無効化

            [ ] 開発効率向上のためファームのレポジトリをフォークしてログ仕込み

            [ ] アクチュエータ設定

　        [ ] 試運転（プロペラなし、off board controllなし, stand still）

            [ ] 試運転（プロペラあり、off board controllなし, stand still）

            [ ] 試運転（プロペラあり、off board controllあり ）

　　　[ ] センサ & コンパニオンコンピューター組付け

　　　[ ] 姿勢制御の再キャリブレーション

            [ ] 実機でSLAMテスト

　　[ ] 試験飛行 3 min

　　[ ] 試験結果（動画含）まとめ

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[ ] 試作

    [ ]要件定義

　    [ ] (optional) V2X検討 5.9GHz?

　[ ] ハード開発

　    [ ] 小規模事業者補助金の申請 & ドローン開発キット(OSHW)の購入

　    [ ] ドローンベースの設計（位置決め機構を含む）

   　 [ ] ドローンアタッチメントの設計    　

　　[ ] アタッチメント＆ベースの製造

　[ ] ソフト開発

    　[ ] ros2 node、topic設計

    　[ ] クラス設計

    　[ ] インターフェイス設計

    　[ ] 例外処理の検討

    　[ ] Safety機能の検討

    　[ ] 実装

　[ ] テスト

   　 [ ] 把持機能
    　[ ] 自動運転機能

　　[ ] 安全機能

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[ ] 実証実験
    [ ] 介護施設等でのトライアル飛行

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[ ] 資金調達

    [ ] Plan A 付き合いがあるVCへのデモ実施

    [✓] Plan B 神奈川県の拠点ができ次第取引先銀行へ融資の相談​

　　    [✓] 神奈川県のベンチャー向け拠点提供事業へ応募

            ... 拠点移さずとも融資検討可能との回答あり。ただし、シード期への融資はないため今回は不適

    [ ] Plan C 付き合いがある個人投資家と相談

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[ ] 製造
    [ ] 委託先の選定

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[ ] 流通
    [ ] パートナー選定